1背景
　　
　　某不锈钢管厂在生产中，需要运输物件的小车在8m的距离内按运行指令往返运动，要求系统具有较高的定位精度和可重复性。一般可以选择伺服控制系统或者采用高性能的具有高速计数功能的PLC＋变频器实现小车位置控制，这样的系统复杂，成本偏高，而且PLC需要进行编程，维护也不方便。
　　
　　SB70变频器是森兰多年变频技术厚积薄发，集多种变频器之所长，在森兰高端产品技术平台上，精心设计的一款全系列多功能高性能变频器。森兰SB70变频器内置丰富的硬件接口资源，如编码器接口、多功能数字输入、输出端子，以及多种可编程功能模块，如可预置的正交高速计数器、比较器、算术单元、逻辑单元、定时器等，极大地方便了用户根据自身情况自由组合，进行二次开发，完全可以满足上述场合的要求。
　　
　　2系统方案设计
　　
　　根据物体运动的相关知识，运动的物体（包括加减速过程）走过的距离等于速度对时间的积分；对于方向不变的运动物体，距离等于速度曲线与时间轴所包围的面积。显然，如果知道物体开始减速时的速度和减速时间，可以算出减速过程中走过的距离；同理，也可得到物体从零速加速到目标速度所走的行程。
　　
　　本方案的设计就使用了上述原理。设计中，使用的编码器实现正交计数，即正向运行时，计数值增，反向运行时，计数值减；同时，编码器实现了速度闭环控制，提高了控制精度。
　　
　　小车的运行速度曲线图如下所示：
　　
　　小车在0m处接收到正向起动命令，开始加速，正交计数器开始增计数；在接近开关处，对计数器进行一次预置，消除累计误差，提高系统的可重复性；加速完毕后，小车以设定速度运行，当计数器计数值达到指定计数值（如90％的设定计数值）后，小车的目标速度改为较低的多段速（也称爬行速度）；在小车爬行时，计数值继续增长，当大于比较器1的设定值（必须大于指定计数值，如95％的设定计数值）时，小车自动减速停机；停机后等待反转起动命令，计数值也就不再增长。这一过程中，可通过调节2个比较点或者爬行速度使小车停在要求的8m处。
　　
　　小车的反向运行过程，正好与正向运行相反，计数值在进行减计数，指定计数值到达和比较器1换成了比较器2和指定计数值2到达。
　　
　　从小车的运行过程描述看出，用户只要起动即可，停机则由系统自动实现；同时，为方便使用，增加点动功能。变频器的端子接线图如下所示：

　　
　　端子X2、X3、FWD、REV的实际功能被取消，其端子状态参与内部的逻辑运算，实现变频器的起停控制。内部逻辑图如下：
　　
　　由上图可知，正反转是互锁的。以正向转动为例，当正转运行端子FWD有效，反转运行端子REV无效，且当前计数值百分比小于95％时，才能起动电机正向运行，否则停机。而且只有在正转且指定计数值到达（约90％）时或者反转且计数值百分比小于10％时，电机才转向爬行阶段。
　　
　　3设置及调试提示
　　
　　采用PG矢量控制进行速度闭环控制，参数设置以及调试时须注意以下几点：
　　
　　1)矢量控制所要求的参数自整定、ASR参数的调整以及加减速时间等；
　　
　　2)计数器工作在正交计数模式，且确保电机正向运行时，计数值增长；
　　
　　3)设定计数值（100％对应的计数值）应比实际8m处的计数值稍大3％左右，留出足够的余量；
　　
　　4)计数器的预置值约等于小车从0m到预置接近开关的计数值；
　　
　　5)小车运行过程中的四个重要的转折点的设置，必须满足一定的大小关系；
　　
　　6)起动、停机频率设为0，取消过流失速和过压失速功能。
　　
　　4使用效果
　　
　　森兰SB70内置丰富的硬件接口资源和灵活的可编程单元，可针对这种特殊应用场合重新组合，使用方便，简化系统，减小复杂程度，降低劳动强度，提高生产效率，并节省成本。SB70变频器支持与出厂值不同的参数显示功能便于设置检查和维护调试；同时，支持参数拷贝，方便多条生产线的改造。使用效果表明森兰SB70变频器在控制精度、动态性能完全满足实际需要。